Habitada pelos indígenas Tamoios até os anos 1570, a lagoa logo despertou o interesse de portugueses, que instalaram ali um primeiro engenho de açúcar. Por volta de 1606, as terras foram adquiridas por Sebastião Fagundes Varela e depois a família as cedeu como dote para Rodrigo de Freitas Melo e Castro, que deu o nome pelo qual ela é conhecida até hoje.
A Lagoa, já com várias partes aterradas, tem formato de um polígono irregular, com espelho d'água de 2,5 km². Nele são realizados esportes náuticos, como remo e canoagem, ou passeios divertidos de pedalinho. Desde 1995, há a tradição de montar uma gigantesca árvore de Natal iluminada, mais um atrativo turístico. O entorno, com quase 8 km, também é convidativo para caminhadas e passeios de bicicleta.
A área ainda abriga o Parque da Catacumba, o Parque do Cantagalo e o Parque dos Patins, todos cercados por quiosques e bares, além do Jóquei Clube Brasileiro e o complexo Lagoon, com restaurantes e cinema. Ou seja, dá para passar facilmente um dia inteiro por lá.
